Bueno, yo no tengo ni idea de robotica pero encontre este articulo interesante en neoteo y lo pongo aca porque por ahi a alguno le sirva.
Primera Parte----------------------------------------------------------------------------------------------------Motores PAPUn motor “paso a paso” (o “PAP”) es un dispositivo electromecánico capaz de convertir una serie de impulsos eléctricos en desplazamiento
s angulares discretos. Esto significa que, a diferencia de un motor convencional (que gira de forma continua), es capaz de avanzar una serie de grados (o pasos) a la vez, dependiendo del estado de sus entradas de control. Un motor paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analógico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos, tales como microcontrolad
ores u ordenadores.
Construiremos una controladora para estos motores.Los motores PAP son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. Existen al menos 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el llamado motor de reluctancia variable, el motor de magnetización permanente, y el motor paso a paso híbrido.
Entre las principales aplicaciones de estos motores se pueden mencionar la robótica en general, la tecnología aeroespacial, el control de discos duros, de discos flexibles (disquetes), unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras de todo tipo. Todos estos aparatos, una vez desechados, pueden emplearse como fuente de motores PAP para utilizar en nuestros proyectos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Existen varios tipos de "PAP".
Esta placa controla un motor paso a paso.Principio de funcionamientoAl igual que sus “parientes”, los motores de corriente continua, un motor paso a paso esta constituido por dos partes: una fija, llamada estator; y una móvil, llamada rotor.
El estator esta construida en base de una serie de cavidades en las que se ubican las bobinas. Cuando una corriente eléctrica atraviesa una de estas bobinas, se forman los polos norte-sur necesarios para impulsar el motor.
El rotor puede basarse en un imán permanente o un inducido ferromagnético, siempre con el mismo número de pares de polos que el contenido en una sección de la bobina del estator. Todo esto se monta sobre un eje que a su vez se apoya en dos cojinetes que le permiten girar libremente.
Si somos capaces de lograr que las bobinas mencionadas se energicen en el orden y con la frecuencia adecuada, podremos hacer que el motor avance un paso en uno u otro sentid. Para ello, se necesita de un sistema de control adecuado. Y ahí es donde nuevamente podemos hacer uso de un microcontrolad
or. Con el programa adecuado podemos conseguimos excitar el estator, creando los polos N-S. Al variar dicha excitación, de modo que el campo magnético formado efectúe un movimiento giratorio, el motor seguirá el movimiento de dicho campo, produciéndose de este modo el giro del rotor.
Otra característica no menos importante es que estos motores poseen la habilidad de quedar “enclavados” en una posición determinada. Efectivamente, si una o más de sus bobinas están alimentadas, el motor estará enclavado en la posición correspondient
e. Si, por el contrario, no circula corriente por ninguna de sus bobinas, el rotor queda totalmente libre.
Para ver este enlace Registrate o Inicia SesionComponentes a utilizar en el proyecto
Para ver este enlace Registrate o Inicia SesionPuede manejar motores de 5 y 6 hilos.
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